桓公问他：「大臣中谁可以继承您的位置呢？」管仲说：「君主应该比任何人都了解自己的臣子，您应该知道得很清楚。」
齐桓公有三个近臣，分别是易牙、开方、竖刁，这三个人，深得桓公的宠信。齐桓公就问：「易牙怎么样？」管仲说：「他杀了自己的儿子来迎合君主，不近人情，不可任用。」
齐桓公又问：「开方怎么样？」管仲说：「他背叛了自己的父母，来迎合君主，别有用心，也不能用。」
齐桓公又问：「那竖刁怎么样？」管仲说：「他为了君主而阉割了自己，另有私欲，更难以信任。」
管仲死后，齐桓公没有听从管仲的意见，还是亲近、重用了这三个佞臣，于是这三个佞臣，终于包揽了朝政大权。
齐桓公一共有三个正夫人，但都没有儿子。此外，齐桓公还有许多宠爱的妾。这些妾给他生了十多个儿子，其中有公子姜无诡，公子姜昭等。管仲在世的时候，齐桓公把公子姜昭立为太子，并把他托付给宋国国君宋襄公照顾。
管仲死后，齐桓公的儿子们开始互相勾心斗角，都想继承齐国国君的位置。冬季里的一天，齐桓公去世。他的宠臣易牙带兵冲入宫中，与竖刁一起杀死了许多大臣，拥立公子姜无诡做国君。太子姜昭逃奔宋国。
齐桓公生病的时候，他的儿子们就开始拉帮结派，争夺君位。等到齐桓公去世后，更是互相攻打，闹得不可开交。因此宫中无人，齐桓公尸体也没有人敢装入棺材。结果，尸体在床上竟停放了六十七天，腐烂生蛆，蛆虫甚至爬出了门外。直到姜无诡登位，才装尸入棺，发出报丧的讣告，举行追悼仪式。
太子姜昭在宋国获得了宋襄公的同情。宋襄公号召诸侯联合出兵，平定齐国的内乱，护送太子昭回国即位。诸侯的联军直逼齐国，齐国人很害怕，就杀死了他们的国君姜无诡，同意拥立太子姜昭做国君。这就是齐孝公。由于政局混乱的缘故，齐桓公的尸体在他死后第十个月才得以安葬。
堂堂的一代霸主，死时竟是这样的凄凉悲辛。
正是：
桓公晚年头发昏，
用人唯亲皆佞臣。
定时炸弹埋身边，
导致临终甚悲辛！
千载教训无人识，
桓公之哀何时尽。
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