古羅馬人對盾牌作了較大改進，將盾改成了結實的長圓形凸面體，可以將身體的大部分遮蓋住。用木頭做成，上面蒙有獸皮，並用窄金屬條加固，是古羅馬軍團的機動性大大增強。護甲的設計也比漢朝的要好些，特別是頭盔的設計人性化，能有效保護面部及頭部。個人認為，漢朝軍隊的防護措施比羅馬軍隊差，特別是在近戰中會吃虧不少。但這可以由遠程打擊和戰鬥戰術來彌補，羅馬軍隊的盔甲再結實，也無法阻擋漢軍的弩箭！
在軍制上，漢朝保持了秦朝高度集中和統一的特點。武帝時期，以「中朝」馭「外朝」，削弱王國諸侯，加強對軍權控制；在頻繁用兵過程中，軍隊結構、兵員徵集等不斷變化，騎兵上升為重要兵種．募兵制逐漸施行。東漢初，裁撤郡國軍隊，取消都試制度．以募兵制漸代徵兵制，使國家軍力遭到削弱。漢朝的常備部隊並不多。漢朝軍隊包括京師兵、郡國兵、邊防兵三個部分。三者結合，構成軍隊的整體。各地的郡縣軍隊定期進行操演戍守。漢軍在戰役前往往要進行一段時間的動員，雖然要廢一些時間，但動員後的規模極大，即使這樣漢軍的主力部隊仍然是常備軍和雇佣軍。軍事領導體制上是由上至下的高度集權結構，分工職權明確，漢初，行文武分離的三公九卿制。在地方的軍事建制上，郡、國並行。郡置太守．為地方最高軍政長官，郡下設縣，縣令(長)兼理軍、民兩政。置縣尉助理軍事和掌管治安。與郡平行的諸侯王國，以相為行政長官，兼掌軍事：臣王國中尉、郎中令、衛尉等統領軍隊，負責王宮宿衛和維持王國治安。縣下還有鄉、亭等基層組織。這樣的分權在漢後期導致了諸侯的分裂割據。
反觀羅馬，實行的是一種非常獨特的動員兵制度。士兵是從公民中動員起來的，他們必須自備武器，因此，騎兵及武器裝備較好的重步兵來自最富裕的階層，此外還有裝備稍差的步兵分隊。各種部隊均以一百人為單位進行編隊，稱為「百人隊」。早期的古羅馬軍隊的作戰隊形是方陣。隨著武器裝備的改進，到了公元前300年左右的時候，古羅馬逐漸形成了由支隊組成的軍團作戰體制。古羅馬逐漸擴展成為一個帝國後，由於其疆土日益擴張，使得連年的不斷的戰爭規模越來越大。採用每個徵募公民來組建民兵的辦法已不能滿足軍隊兵力的需要，必須建立一支有專職士兵組成的常備軍，從而導致了由步兵大隊組成的古羅馬軍團的發展。為了適應形勢的要求，公元前100年左右，古羅馬執政官馬留對羅馬軍事體制進行了改革，提高了作戰的機動性和靈活性，使古羅馬軍團逐步向方陣隊形演變，並把步兵大隊作為基本的戰術組織。
在軍事訓練制度上面，西漢強調「非教士不得從征」(《漢書「武五子 憐》)，不僅注重平時因地制宜、因兵種而異的訓練，還堅持定期校閱、考核，次行都試(大檢閱)制度。在郡國，太守、都尉及縣令、縣尉組織材官、騎士、樓船，進行射箭、乘馬、行船等項軍事技能比賽和考核，評定優劣，罰的還以狩獵形式進行軍事演習。在邊境，由太守率領萬騎巡察防務情況，並實行邊塞秋射制度，對候長、士史進行射箭考核，合格者有賞，不足吉受罰。訓練內容以張弩發矢為主，也綜角抵(角力、摔躍)、手博(拳技)、蹴鞠(古代足球運動)等武術、技巧項目。
漢朝軍隊對外作戰經驗僅限於對匈奴和南方少數民族平叛，南方少數民族的作戰方式沒法和羅馬軍隊相比，而對匈奴作戰其性質多屬於自衛反擊，這就決定戰場沒有太大縱深，規模也不會很大，所以漢軍和羅馬軍隊在戰鬥經驗方面要少很多。羅馬軍隊具有和多種族、跨地域作戰經驗，其組成成分複雜，漢軍要與之作戰必須要有很長的時間去適應不同的對手，比如今天和埃及遠征軍血戰，明天可能就是和日耳曼兵團遭遇，這會給士兵心理造成很大的震撼。
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